Arborescence du CD

OLIVIER COCHELIN (COCO)
coco_corp@yahoo.fr

EMMANUEL RAVON (BAT)
manu_bat_manu@yahoo.fr

Ce document vise à décrire l'arborescence du CD contenant l'ensemble des documents, codes, utilitaires ...écrits dans le cadre du Club de Robotique 2002.

• 68332 :
  • snooky_brain : Code C carte principale.
  • snooky_brain-match1 : Code C carte principale 1er match.
  • snooky_brain-matches-2-3-4 : Code C carte principale matches 2,3 et 4.
  • snooky_brain-finale : Code C carte principale phases finales.
  • Schematics : Schémas et routage carte principale.
  • i2c_68332 : Code PIC carte principale

• Asservissement :
  • Essais_PC :
    • src/masm32/outport : Code source, écriture sur un port d'E/S sur PC sous win9x
    • c : Version inconnue de l'usine à gaz.
  • Souris : Essais de positionnement avec souris (QBasic)
  • Doc : Documentation mécanique carte asservissement
  • Traj_Courb : Code de mise au point des trajectoires courbes
    • Bezier : Premiers essais MATLAB de trajectoires courbes à base de courbes de Bézier.
    • cc_path_dbg : Code Win32 de réception de données de debug venus de l'usine à gaz par port série pour le débug des trajectoires courbes . Codes MATLAB de simulations et de débug des trak=jectoires courbes
  • Asser_dsp : Code et debug Coupe de la carte d'asservissement
    • Asser_dsp : Code DSP coupe de la carte d'asservissement.
    • Asser_dsp_sur_mem_interne : Code DSP de test, sans carte d'extension.
    • lm629_dsp : Code Win32 permettant le chargement et le debug de la carte d'asservissement usine à gaz.
    • make_ti_old : Version de développement de make-ti (out of date).
    • make_ti : Version de développement de make-ti (out of date).
  • Asser_dsp_new : Code et debug Post-Coupe de la carte d'asservissement
    • Asser_dsp : Code DSP post-Coupe de la carte d'asservissement.
    • lm629_dsp : Code Win32 permettant le chargement et le debug de la carte d'asservissement usine à gaz code post-Coupe.
  • Asser_dsp_old : Anciennes versions.
  • Recalage_lignes : Recalage en utilisant les lignes - non utilisé au final.
    • Matlab : Scripts Matlab de test.
    • Datasheet : Datasheet capteur.
  • Matlab : Quelques scripts MATLAB permettant de recalculer les constantes de l'asservissement après une mesure de calibrage.
  • Datasheets : Datasheets des différents composants de la carte d'asservissement.

• Balises :
  • BaliseAdversaire :
    • Datasheets : Quelques datasheets utiles pour la balise adversaire
      - ba6849fp.pdf : Datasheet du driver de moteur Brushless du lecteur CD utilisé.
      - ha13536f.pdf : Datasheet d'un autre driver de moteur Brushless.
    • Doc : Documents annexes ayant servis à créer la balise adversaire
      - CD Balai Laser.doc : Pistes sur lesquelles frottent les balais permettant l'alimentation du laser en rotation.
      - Moteurs.txt : Correspondance entre Bat et CoCo concernant le choix du moteur d'entraînement du laser.
    • Orcad : Fichiers Orcad de la carte électronique de la balise adversaire (Schematic)
  • BalisesFixes :
    • Code : Différents codes qui ont été développés pour le PIC de la balise principale et compilés avec PCW.
      • CodeEmission : Code PIC qui nous a permis de tester les modules HF sur une liaison PIC $\leftrightarrow$ PIC grâce à des routines d'émission. Plus utilisé
      • CodeEmission : Code PIC qui nous a permis de tester les modules HF sur une liaison PIC $\leftrightarrow$ PIC grâce à des routines de réception. Plus utilisé
      • CodeComplet : Code qui marche et qui a été finalement utilisé à la coupe. Il ne contient que des routines d'émission et ne réalise pas le calcul de la position de l'adversaire mais se contente de préparer les données.
      • CodeCompletBourrin : Code très semblable au précédent et historiquement antérieur mais qui ne loge pas sur le PIC faute de place (Calcul en float de la position de l'adversaire). Depuis, ce code a été modifié et il loge maintenant dans le PIC mais n'a pas été débuggé si bien qu'il ne fait pas exactement ce qu'il faudrait. Plus utilisé
    • Orcad : Schémas électriques Orcad des balises fixes (Principale + Réceptrices). Réalisé à posteriori ; doit être à jour mais sans garantie
  • DebugPC :
    • Code : Différents codes PC servant au débug et au calibrage des balises et de la communication HF.
      • DebugPCBourrin : Code censé permettre le débug du code PIC bourrin correspondant. Plus utilisé
      • DebugPC : Code qui nous a permis de debugger le code PIC finalement utilisé à la coupe.
        - debug_pc.exe : Ce petit programme permet de visualiser un certain nombre de valeurs permettant le debug du code du PIC de la balise principale lorsque le code de celui-ci a été compilé avec la directive #define DEBUG. Il permet également le calibrage du dispositif de triangulation laser. Pour cela, se reporter à la documentation sur les balises laser.
  • Matlab : Scripts MATLAB ayant permis de tester la triangulation et le calibrage des balises laser. Se reporter aux fichiers pour connaître le rôle de chacun d'eux
  • Miniproj : Ce qui a été réalisé pendant le miniprojet concernant des balises infra-rouges qui a par la suite servi au développement des balises laser.
    • Code : Code de test de la carte électronique de la balise principale. Il allume des LEDs, génère des PWM ...
    • Datasheets : Datasheets des composants optoélectroniques qui auraient dû être utilisés pour les balises infra-rouges et qui doivent se trouver au club.
    • Orcad : Fichiers Orcad (Schematic + Routage) de la carte PIC développée pour les balises infra-rouges et qui est maintenant au coeur du système de triangulation laser (Balise principale).
    • Rapport : Fichiers du rapport de miniprojet correspondant. On y trouve les principales informations concernant la carte PIC de la balise principale.
  • Ultrasons : Quelques schémas électriques des montages qui ont été simulés et câblés pour tester les ultra-sons en début d'année.
    • Orcad : Schematic et simulations Orcad.
    • PSpice : Schematic et simulation Spice.

• CarteMeca :
  • Code brut : ???
  • dernier travail : ???
  • essai : ???
  • Essais validés : ???
  • papiers : Docs I2C, Rapport Carte Méca, Exemple code I2C.
  • premiers essais : ???
  • Proj final : ???
  • test barillet :
    • Version_1 : Schematic de la première version de de la carte du chargeur utilisant des latches.
    • Version_2 : Schematic et routage de la seconde version de de la carte du chargeur utilisant un multiplexage.
  • Spice : Simulation de la PWM servant à la charge des batteries.

• Chargeur :
  • Code 28_03_2002 : ???
  • Code_OLD1 : ???
  • Code : ???
  • code_qui_marche : ???
  • Orcad :
    • Version_1 : Schematic de la première version de de la carte du chargeur utilisant des latches.
    • Version_2 : Schematic et routage de la seconde version de de la carte du chargeur utilisant un multiplexage.
  • Spice : Simulation de la PWM servant à la charge des batteries.

• ComHF :
  • Code :
    • ComHF : Code PC permettant de tester la communication HF entre 2 PCs. Il calcule notamment des paramètres permettant de juger de la qualité de la liaison. Il permet de faire soit de l'émission soit de la réception à différentes vitesses sur l'un ou l'autre des ports COM. Il utilise le même protocole que les PICs.
  • Datasheets :
    • Radiometrix : Présentation succinte des caractéristiques de modules émetteurs/recepteurs à 868 MHz "concurrents" de ceux que nous avons utilisés.
    • Rfm : Diverses documentations fournies par le constructeur des modules transceiver utilisés : RFM.
      - tr1001.pdf : Datasheet du composant hybride utilisé TR1001. - tr_des24.pdf : Guide du designer du module transceiver utilisé TR1001.
      - tr_swg05.pdf : Guide du programmeur pour des applications utilisant le module transceiver TR1001.
      - antenna.pdf : Un documentation sur les caractéristiques de différents types d'antennes de dimensions réduites.
      - ook.pdf : Comparatif des modulations OOK, ASK et FSK.
      - Max232.pdf : Datasheet d'un driver de liaison série très utilisé pour l'interfacage avec un PC.
  • Doc :
    - Protocole Com HF.doc : Description du protocole et du codage utilisé dans le cadre de la communication HF mise au point (Trame, Synchronisation, Codage, Symboles, Encapsulage, Formattage ...).
  • Orcad :
    • Module_rfm_1 : Première version du schematic des modules HF.
    • Module_rfm_2 : Seconde version du schematic des modules HF.
    • Module_rfm_3 : Version définitive du schematic et routage des modules HF.

• Flasheurs PIC :
  • PicProg : Sources 1ère version du flasheur de PIC (port du soft picprog DOS de David Tait par Bat).
  • PicProg/lcc/picrpog.exe : Picprog (exécutable Win9x).
  • PicProg/testPIC : Code de test simple pour PIC (chenillard).
  • FPP : Fast Pic Flasher (version de développement).
  • FPP_final : FPP (dernière version) par Bat.

• Gestion : Documents concernant la gestion de projet
  - Checklist_Snooky.doc : Checklist du robot pour rien oublier avant un match.
  - Connectique.doc : Document de Bat visant à normaliser la connectique entre les cartes électroniques Dans les faits, elle a été plus ou moins bien respectée
  - Org elec.doc : Document de Bat présentation de décembre
  - Protocoles : Protocoles de communication sur I2C Dans les faits, ils ont été adaptés, et seules les docs sont mises à jour
  - Fiche de gestion de projet.doc : Fiche de planification de l'avancement du projet (Version 1)
  - Fiche de gestion de projet_2.doc : Fiche de planification de l'avancement du projet (Version 2)
  - Inscription.doc : Fiche d'inscription des membres 2002
  - Membres.doc : Liste des membres du Club de Robotique 2002
  - Planing Fevrier Détection.doc : Planning prévisionnel pour la détection de Décembre à Février 2002

• I2C :
  • Analys_I2C : Essai de sniffeur I2C direct sur port série PC (via driver VXD) Non utilisé.
  • AnalyseI2C : Essai de sniffeur I2C direct sur port série PC (via driver VXD) Non utilisé.
  • i2c_recherche : Ensemble des fonctions I2C par Tom.
  • i2c_asser : Code du PIC de la carte d'asservissement.

• Modelisation Mecanique : Fichiers SolidEdge ayant servi à la modélisation mécanique du robot 2002.

• Monitoring : Code carte monitoring + doc de spécification, cf Doc.
  

• ReconnaissanceVisuelle :
  - ReconnaissanceVisuelle.Dsptest.02042801.zip : Code Java et DSP pour la carte caméra Pour plus de détails, contacter Fred ou KTy.
  - ReconnaissanceVisuelle.HDCS4Bot.02042801.zip : Code d'exploitation du capteur Agilent HDCS Pour plus de détails, contacter Fred ou KTy.

• Utils :
  • bsleep : Code source assembleur du driver BSLEEP.VXD. Réalise des tempos sous Win9x grace à l'instruction RDTSC sur tout processeur Pentium et supérieur (Bat).
  • filemon : Donne tous les accès aux fichiers sous Win - www.SysInternals.com
  • Filesrc : Source de Filemon, utilise un driver VXD ...
  • DSPTMS320VC : Outils de compilation TI.
  • LCC : LCC-Win32 est un environnement de développement en C sous Windows. Il a l'avantage de ne pas être trop usine à gaz (Il tourne sans trop de problèmes sur le portable P90 du club), d'être pas trop buggé et surtout d'être entièrement gratuit. Le compilateur est assez bon et les bugs de l'éditeur disparaissent à chaque nouvelle version. Il a été beaucoup utilisé pour créer les outils de débug (Asservissement, balises, ComHF entre autres).
  • Make_TI : Petit programme écrit par Bat permettant d'utiliser l'éditeur de LCC-Win32 (Wedit) avec d'autre compilateurs (celui des DSP TI, d'où le nom, celui de PCW (CCS) ...).
  • Mplab : Environnement de développement assembleur pour PIC. Il contient entre autre un assembleur, un programme de flashage (utilisable avec les PicStart) et un débugger.
  • PCW : Environnement de développement en C pour PIC. Il contient un compilateur C nommé CCS et un éditeur. L'éditeur plante assez fréquemment et gagne parfois à être remplacé par un autre (celui de LCC-Win32 (Wedit) par exemple).
  • - OrcadLib Eseo.zip : Librairie Orcad de l'ESEO. Cette librairie est surtout très utile pour le routage puisqu'elle contient une grande partie des empreintes des composants disponibles à l'ESEO et offre des fichiers de configuration pour l'impression des typons.